Klaus Henninger wurde in Gera (Thüringen) geboren. Als Jugendlicher kam er nach Lin-dau und besuchte dort die Oberrealschule, den Vorläufer des Bodensee-Gymnasiums. Nach seinem Jurastudium ging Henninger 1956 in den Staatsdienst. Die Regierung von Schwaben und Ministerien in München und Bonn gehörten zu seinen Stationen.
1972 führte ihn sein Weg zurück: Viermal wurde er zum Landrat gewählt.
Er hat zahlreiche Auszeichnungen erhalten, etwa das Bundesverdienstkreuz am Bande und die kommunale Verdienstmedaille in Silber. Außerdem war er Ehrenbürger der Gemeinde Wasserburg.